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让机器人直腿走路

人形机器人有着非常独特的走路方式。他们的膝盖弯曲，躯干尽可能保持不动，波士顿动力的 Atlas 机器人也采用这种蹲伏式的走路方式，因为腿保持弯曲状态可以防止跌倒。

让我们看一下Atlas是怎样走的：

这种步态在人形机器人中非常常见，甚至已经成为机器人的 “正常” 步态。

但人类不是这样走路的。我们走路时腿会有直着的时候，每一步都锁住膝盖，因为这样可以更好地支撑我们的重量。你可以自己试一试，学机器人那样一直弯曲着双腿走路会很累。

IHMC 的机器人专家们试图通过教 Altas 像人类一样走路来解决这个问题。除了提高类人机器人的效率外，更自然的步态还能让它们变得更加灵活，能够应对更多崎岖的地形。

让机器人走路更像人

为此，IHMC 开发了一种新的全身控制框架，驱动控制器使机器人的腿伸直，而不需要腿对地面施加更多的力。

从背后看，可以明显看到机器人膝盖有弯曲和直立的动作，步态更像人类

在实际的测试中，Atlas 能够在各种地形上行走，甚至能够在腿挺直的情况下对轻度的攻击做出反应。

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